城市间的公路隧道已经有几个世纪的历史，因为有了隧道，汽车能够穿越山峦和避开因地形造成的事故。
在阿尔卑斯山，最初的隧道之一是“特拉维塞（Traversette）” ，这是一条只有74米长的隧道，它最终在15世纪实现了多芬（Dauphiné ）和皮埃蒙特（Piedmont）之间的盐运。
在近代历史上，世界各地建成了许多城市间的跨山公路隧道，特别是在欧洲（阿尔卑斯山或比利牛斯山）、美国和日本的山区。
近年来，挪威建设了许多公路隧道来穿越峡湾和缓解交通尤其是冬季的交通，从而世界上出现了一些最长，最深的公路隧道。
其中一条隧道是拉达尔（Laerdal ）隧道，这是到目前为止世界上最长的公路隧道。还有一条，也位于挪威，它叫埃瑞松（Eiksund）隧道，该隧道长7.8公里，潜入到峡湾地表面下方287米处，是地球上最深的公路隧道。